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双向相关系数 坐标 图像配准 目标定位 圆形区域 链码匹配 旋转问题 边棱 累积矩阵 仿射变换 算法精度 亚像素 算法效率 基数 高斯平滑 摄像机标定 灰度差法 邻域 角检测 步进方向 线段 极坐标 影响面 叠加原理 相位相关 多尺度 广义Hough变换 数值反射 自由边 双目立体视觉