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运行特性 运动控制器 强度验算 功能方案 输出性能 最大张力点 可编程 PSPICE 数控机床 实时检测 仿真 平稳性 负偏压 稳定性 控制 总体方案 FPGA 信号测量 研究与设计 栅极脉冲 分析比较 水下机械手 步进电机驱动电路 操纵稳定性 摩擦牵引力 交流 球形机器人 控制器 并联机床 步进电机