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数学模型 技术难点 步进电动机 电液伺服 恒速控制 压力控制装置 水液压 性能预测 分级控制 单通道 模糊控制 PWM 步进电机 发展方向 脉宽调制 液压高速开关阀 仿真 运动特性 非线性 调压 模块式建模法 实验研究 增量式 动态特性 混合优化策略 控制 耦合 分级比例控制 测试平台 优化设计