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二级倒立摆 预测函数解耦控制 PID神经元 模型算法控制 约束输入 神经网络 CARMA模型 解耦控制 力矩 最优控制器 降阶 稳定性 跟踪性能 耦合 辨识 鲁棒性 解耦 性能指标 建模采样周期 对角递归神经网络 建模误差 预测控制 混沌优化 单元机组 真空退火温度 PID神经元网络 集气管压力控制系统 球磨机系统 PID控制 自校正控制