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MATLAB 效率 传动比 环板 行星减速器 五杆机构 单曲柄 双摆线 平行四杆机构 齿距累积误差 行星平动 齿轮五杆机构 无条件曲柄 充分条件 必要条件 针摆行星传动 链 平面五杆机构 有条件曲柄 力分析 轨迹圆 安装误差 杆组法