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基础矩阵 三线性张量 最大似然立体算法 视觉伺服 二次投影 组合优化 基于图像的建模 移动机器人 确定性退火 三维重建 图像生成 机器人泊位 图像校正 摄像机定标 逆向变形 代数约束 图像匹配 灭点 交互