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弹性动力分析 传动角 函数式 特征值 平面四杆机构 虚拟样机 许用传动角 行程速度变化系数 可行域 间隙转动铰 解三角形法 相对极点 动力学仿真 行程比系数 双摇杆机构 运动规律 辅助圆 基频 曲柄滑块机构 图解设计法