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落体偏东 牛顿力学 级数解 拉格朗日函数 矩积导数 机电系统 积分变换 拉格朗日力学 相对平衡 时间 等价性 力学 微分方程 保守形式 直接法 自由落体 惯性离心力 广义势 矩积运算 凹曲面 一般表达式 守恒定律 微幅振荡 质点系动能定理 强迫振动 椭圆摆 基本形式 讨论 对偶质量运算符 耗散函数