董刚 谢孝宗 高彩云 王骁勇 秦萌

静摩擦力 自然坐标法 动量矩 且滚且滑 刚体平面平行运动 直角坐标法 矩心 平动 纯滑动 圆环 基点法 刚体 斜面上圆柱刚体 数值解法 摩擦力 作功 功能转换 刚体力学 约束方程 瞬心 圆柱 滑动摩擦力 滚动摩擦力矩 圆柱壳 转动 质心 刚性 周期