张量 四元数 动能 滑动摩擦力 物理教学 圆环 质心 方向余弦矩阵 发散思维能力 动量 圆周运动 转动惯量 惯性运动 动量矩 转动动能 转动参考系 纯滚动 角动量 刚体平面平行运动 整体意识 圆柱壳