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机械手 临界阻尼 测量 智能控制 流程工业 故障预测 能观测性 阶跃响应 运动学方程 切换规律 主成分回归 线性切换系统 齐次坐标 灵敏度方程 二阶系统 现场校准 不确定度 灵敏度 相关性 过阻尼 标准偏差 数据采集 能控性 雅可比矩阵 欠阻尼 子系统 组合系统