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单面约束 分析力学 惯性系 完整系统 拉格朗日方程 惯性力 引力场 拉格朗日方程 相对运动 质点组 惯性力 坐标变换 静力学 非完整力学系统 动量定理 达朗伯原理 转动定理 机械能守恒 Boltzmann-Hamel 方程 雨滴 广义方程 质心坐标系 角动量定理 运动微分方程 能量积分 引力质量 非完整约束 Lie对称性 参数方程 机械能

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