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神经网络 多尺度模型预测控制 预测函数控制 参考路径 动态规划 先进交通管理系统 连续时间系统 参数依赖Lypunov函数 逆变电源 递推计算 吸引域 约束 动态矩阵控制 姿态控制 多参数规划 重复控制 开关输入 Hammerstein模型 连续带搅拌反应器 近似算法 多面体 多变量控制系统 稳定性 大规模约束系统 软件技术 鲁棒性 线性矩阵不等式 非线性预测控制 免疫优化算法 时滞