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半群作用 逐点伪轨跟踪性质 动张力 振幅 弱混合性 末端操作器 控制策略 张力调整 自动监测系统 微操作力 传递性 振动 覆盖映射 控制系统 变结构控制 极限跟踪性 安全制动 滑模 永磁直线同步电动机 多绳 提升机 钢丝绳 黑龙江省 操作平台 渐近伪轨