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PID控制 凸优化 重复控制器 交叉耦合控制 线性模型 系统辨识 指数平滑模型 姿态控制 鲁棒控制 H∞控制 反馈线性化 非线性 鲁棒性 飞行控制系统 建模 超声波电机 定位平台 电动辅助轮椅 滑模控制 磁悬浮系统 神经网络 阻抗控制 干扰抑制 不确定系统 变结构控制 二自由度控制 轮廓误差 非线性系统 感应直线电机 音圈电机