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制动停机 功率不平衡度 串电阻起动 固定拉紧装置 Wincc 共振 拉紧力 控制策略 差动轮系 PIC单片机 故障检测可编程序控制器 动态设计 调速 故障 跑偏 组态 粘弹性 总体结构 自动建模 软件开发 数值仿真 驱动装置 S7300 设计方法 无线通信 模块化设计 控制系统 无线传感器网络 棘轮机构 功率