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大时滞过程 系统辨识 内模控制 频域特性 比例-积分控制器 闭环辨识 参数整定 反馈辨识 切换扰动 自寻最优 自整定 参数自整定 PID控制 相角偏移 饱和环节 MATLABSIMULINK 切换系统 控制系统 不确定性 自动控制理论 幅相裕度 预测控制