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状态空间法 运动螺旋轴 拉格朗日方程 随机振动 绝对加速度 可积性 固连 固定系 比拟法 固连系 加速度 哈密顿量 角速度 运动仿真 频率特性 瞬时运动合成 质点运动学 不固连 腰椎活动节段 转动 平面机构 弹性系统 刚体动力学 映射（数学） 速度 映射数学) 优化设计 平动 尺度分析 动系