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多约束 层次分析法 角色 融合算法 有向无环图 角色分层 产生式规则 锁机制 知识库 协作 协同控制 多Agent系统 推理 故障诊断 冲突检测 资源分配 BDI 资源冲突 协商 计算机支持协同工作 强化学习 数据集成 多智能自主体 注塑模 知识融合 并行工程 责权分离 动约束求解 模糊评判 虚拟企业