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集体合理性 冲突消解 结构试验 安全审计 质量控制 角色 锁机制 六自由度平台 事故恢复 Agent 粒子群优化 言语行为理论 实时 模糊控制 合作博奕 实时控制 信念-愿望-意图 鲁棒控制 牛鞭效应 通信机制 生命周期 目标优化 线性矩阵不等式 预警定位 个体合理性 软开关 人工物理方法 免疫PID 环境感知 协同制造