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超谐振动 跳跃现象 阵发混沌 平方非线性 误差系统 混沌系统 稳定性 主动同步 福洛开理论 倾覆机理 倍周期分岔 动力稳定性 时间对称 亚谐分叉 共振 Z2等变奇点 船舶横摇 轧机 颤振 摄动分析 3倍超谐振动 立方非线性 随机波浪 非线性振动 屈曲薄板 非轴对称刚度 储液罐 混沌