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自适应 超二次最优控制 约束控制 H∞控制 可靠控制 精确线性化 模糊神经网络 误差分析 控制李雅普诺夫函数 状态反馈 渐进稳定性 容错控制 传感器故障 初始干扰 Hamilton-Jacobi不等式 非线性预测控制 逆系统方法 干扰衰减 多轨线可逆 秩判据法 同时镇定 鲁棒控制