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运动特性 神经元 PID控制 参数优化 不确定系统 前馈控制 Smith预估器 状态反馈 模型匹配 并联机构 PID控制器 加速度响应 内模控制 鲁棒性 参数整定 伺服系统 遗传算法 增益自适应 降阶 参数摄动 频率比 PID 运动副 精度分析 过程控制 MATLAB 灵敏度函数 液压伺服 AGC 冷轧