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标准刚体 转动惯量 扭转摆 补充法 平行轴定理 不确定度 谐振动 振动周期 标定法 标定 坐标变换 晃动 质心 椭圆积分 惯性参数测量 非线性 转动常数 简化处理 周期 刚体 重力加速度 惯量矩阵 动量矩