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机器人 同步 Lyapunov函数 混沌控制 非线性时滞系统 稳定性 自适应镇定 Markov跳跃系统 鲁棒控制 随机稳定性 L2增益 Chua’s混沌系统 肌型血管 混合系统 滑模观测器 非线性系统 血管痉挛 扰动抑制 自适应控制 永磁同步电动机