金一丞 赵翔宇 杨盐生 郭晨

非线性 船舶运动数学模型 状态空间模型 鲁棒 响应型模型 鲁棒控制器 非脆弱 船舶转向 防抱死制动系统 鲁棒控制 PID控制 交通控制 闭环增益成形 航向保持 非线性PID 精确反馈线性化

大连海事大学航海动态仿真与控制实验室 辽宁大连 大连海事大学航海动态仿真和控制实验室