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Ricci曲率 两类系统异维相似 成本函数 变结构控制 极小子流形 起摆 同维相似性 子流形 位置跟踪 微分 分散鲁棒控制 全局稳定 输出跟踪 相似组合大系统 黎曼曲率张量 不确定系统 Armijo型线搜索 机器人系统 迭代学习控制 backstepping 全局收敛性 鲁棒分散控制 非线性系统 精确罚函数 截面曲率 离散函数 相似参量 正交相似 非线性约束 无约束最优化

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