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运动解耦 纯滚动约束 可展开天线 球形机器人 空间索杆铰接式伸展臂 静力学 稳定性 动力学 最小二乘法 优化 可展开结构 准静态学 主刚度 平面-球系统 滑动 单摆 天线背架 谐分量平衡法 摩擦锥 柔性索 转子平衡 母线 柔性转子

哈尔滨工业大学机电工程学院 黑龙江哈尔滨