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巡航 自适应变结构控制 导航算法 制导精度 虚拟参考点 导航 仿真 变结构控制 悬停 联邦滤波器 最优估计 编队控制 多普勒测速仪 导航传感器 自适应反演滑模控制 导航通讯一体化 半实物仿真 误差比较 潜艇 洋流 导航计算机 反馈线性化 多普勒导航 前视声纳 轨迹发生器 实时仿真 虚拟环境 多源信息融合 避障 综述