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参数可变蓄能器 船舶运动模拟器 模糊规则 同步控制 误差多项式 力跟随控制 自适应控制 液压伺服系统 压力突变 联合仿真 神经网络辨识 模糊控制器 隶属度函数 动力机构输出特性 油压变化 力伺服系统 位置伺服 气体参数在线调整装置 压力特性 建模 模型参考 长行程 DSP ADAMS