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快速装配设计 零组件实例化 特征矩阵 本体表达 装配约束关系 自由度 图的割集 特征建模 几何约束 装配语义 属性 产品模型 产品装配模型 装配建模 零件拆卸方向 多机器人系统 集合运算 零部件联接图 装配关系 属性机制 馈源 装配模型 装配序列规划 连接 快速装配 传递 虚拟装配 配合操作 标识 CAD