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滑模变结构控制 概述 实验 结构参数 nRF905 模糊神经网络 设计 持续被动运动（CPM）膝关节 关节模型 PID控制 关节 机器人 生物肌肉 结构设计 等速运动 仿真 形状记忆合金 增力比 输入整形 仿人臂 虎克铰 模糊PID 建模 静动态刚度 持续被动运动 残余振荡 高速开关阀 手指 PLC 非线性控制