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五坐标 自由曲面 快速 频率值 智能登山法 法截线 过程控制 误差 数控 隐式曲面 行距 曲面 合成原理 法截面 曲率圆 曲面加工 自适应PID 运动学逆解 数控加工 参数整定 多关节机械臂 刀具轨迹 接收机 电子战 正交投影 锁相频率合成器 刀具