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机构动力学 参数辨识 机械效率 减缩积分法 摩擦补偿 有限元 压制 有限元分析 回转关节 动态补偿 运动控制 仿真 谐波减速器 误差补偿 密度 刚度 二质量 伺服控制系统 轧机辊系 惯性冲击原理 摩擦力 稳定跟踪平台 压电双层膜 管内移动机器人 粉末 接触问题 伺服系统