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节圆半径 坐标变换 啮合面 齿形方程 数学模型 曲率半径 圆柱齿轮 无侧隙啮合 弦齿厚 法向侧隙 圆弧齿厚 直齿圆锥齿轮 滚齿机 外啮合 背锥展开面 公法线 虚拟变位原理 圆锥齿轮传动 插齿机 椭圆齿轮