童昕 陈峰 吴建坡 张立勋 刘华生 江晓玲 刘雄伟 林麒 王克义 郑亚青 张今瑜 刘攀 王苗辉

运动学参数标定 拉力分布 并联机器人 无奇异 1R2T 可达方位空间 并联机构 力位控制 工作空间质量 形状 微分平坦 轨道式集装箱龙门起重机 倾角计 过运动性奇异 6自由度 模糊滑模控制 不完全约束 并联起重机器人 位置空间 力旋量失效 并联支撑系统 康复机器人 运动轨迹规划 算法