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算法 恒速进给 磨削 插补算法 摆线 曲面混合 自由变形 前瞻插补 整数运算 有理参数化 自适应插补 进给速度 插补 最优参数化 数控 B-样条方法 节点计算 弧长参数化 引导曲线 速度规划 并行计算 伸缩因子 实时插补器 逐点绘制 等速进给 双步算法 速度极值曲线 混合模型 数控机床 正交样条