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CST 冲击 无齿圈行星齿轮机构 双频逼近 差速器 传动效率 调速型液力偶合器 动力耦合 少齿差行星齿轮 脱挂梁 弹力特性转换 累计误差 运动学仿真 基本结构 传动比 牵引传动 半环型锥盘滚轮 惯性 自转 无级变速器