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额定压力 动态鲁棒补偿 试验系统 负载定位器 工作性能 泄漏 数学模型 中空液压马达 定位精度 电液伺服马达 有效面积 调速阀 供油泵 工作转速 单活塞杆油缸 摩擦非线性 连续回转 液压马达 爬行 补偿控制 炮控系统 单杆液压缸