戚开诚 高峰 刘伟 苏锐

虚拟样机技术 数值验证 广义坐标 雅可比矩阵 并联机器人 并联机构 反解 Lagrange方程 运动学 正解 动力学 封闭解 奇异位形 轨迹规划 正反解 Jacobian矩阵

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