连杆机构 有效解 解析综合法 数据处理 MATLAB 参数协调 几何规划 极小化极大值 多目标优化 径向反力 齿轮传动 作用位置 支承 非劣解 运动设计 对偶原理 静不定结构 设计目标空间 齿轮强度