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SL型装船机 活动标架法 机器人轨迹规划 测地线 操作性能 双足机器人 结构参数 黎曼曲率 模块化设计 非时间参考的轨迹规划 空间运动学 扭振 黎曼曲面 鲁棒控制 S—function 变步长R-KRunge-Kutta)法 瞬轴面 综合啮合刚度 不变量 机器人动力学 卷扬系统 仿真

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