宫金良 赵现朝 高峰 魏修亭

构型 矩阵判别法 解耦 运动单元 输入组 并联机器人 冗余驱动 机器人 并联机构 构型正解 雅可比 冗余输入 运动特性 可操作度 力雅可比 奇异性 复合铰链 静刚度 自由度 地震模拟器 速度雅可比 组解耦 3-RPS 运动特征

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