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清华大学精密仪器与机械学系 北京邮电大学 北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院 鲁东大学先进制造与自动化技术重点实验室 北京邮电大学自动化学院 （北京市　100084） 北京邮电大学机电工程系 北京邮电大学机械电子工程系