徐君 王晓明 刘作军 苑晶 刘光 宗贵聪 康叶伟 黄亚楼 李宏超 武涛 阙嘉岚

线段特征 带拖车的轮式移动机器人 四叉树环境模型 虚拟延长线 路图 路径规划 轮式移动机器人 包络路径 SP模型 主动同时定位与建图（SLAM） 移动机器人 环境建模 路标 障碍物分布 路径平滑 主动探索 运动轨迹 动态配置

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