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电子齿轮箱 滚齿机 虚拟设计 软件插补 实时控制 零传动滚齿机 能量分配 跟随误差 功能部件 同步控制 直接驱动 零传动 开放式数控系统 热对称结构 展成运动 干涉检验 PMAC 误差 同步精度 有限元分析 DPRAM 精度 干切适应性技术