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数字控制器设计 实用稳定性 非线性系统 DCS 不确定性 汽车转向控制 约束 反步法 鲁棒性 离散化 S9000 保代价控制 混沌 闭环系统 连续控制图 采样调节器 集散系统 鲁棒控制 小型加氢试验装置 被控对象 负荷控制 IMP数据采集器 球磨机 同步 控制规律 模型 梯形图 打浆过程 异结构 加氢试验装置