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非线性 设计方法 Lyapunov函数 Lipschitz条件 指数收敛 Riccati方程 二重互质分解 随动系统 容错控制 全维观测器 仿真 数字控制器设计 非线性观测器 鲁棒性 控制律重构 电气传动系统 网络控制系统 防护系统 吸死防护 飞行试验 状态观测器 工程设计 在线估计 离散系统 运算延迟 扰动 数字控制 Lipschitz非线性系统 多体系统 倒立摆