袁哲俊 蔡鹤皋 蔡礼君 龙汉 谌永祥 熊俊良 肖俊伟

实时插补算法 轮廓误差 弧焊机器人 路径规划 时间分割法 光电编码器 CNC机床 主轴转动 加速度分析 示教系统 数据预处理 光电脉冲发生器 触觉传感器 CNC编程 控制相 插补周期 点间距离 摩擦力 渐开线插补 插补运算 自适应控制 进给装置 插补点