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多变量自校正调节器 可重构机械臂 自校正控制 控制精度 参数辨识 补偿调节 神经网络 电液伺服系统 PID神经元网络控制 极限环 功率因数 小波变换 死区 协调控制 系统辨识 非线性控制 内模控制 执行器故障 智能控制 多电机同步驱动系统 时变系统 容错 自适应控制 逆系统 电液伺服多变量系统 机器人控制 鲁棒自适应 RBF神经网络 有界扰动 过程辨识